承前启后的Apollo 3.0

来源:TechWeb.com.cn2018-07-12 15:19:05

【TechWeb报道】7月12日消息,在不久前举办的百度AI开发者大会上,Apollo 3.0又一次完成了迭代。回想去年同一时间,刚发布的Apollo 1.0就帮助开发者三天装了一辆自动驾驶车辆。自那以后,Apollo几乎保持了每三个月一版的迭代速度。

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Apollo每一次迭代对于百度来说,都是一次里程碑式的进展,Apollo 3.0亦是如此。在Apollo整个蓝图中,前几个版本承担的任务是解锁园区、限定区域城市道路、高速等不同场景下的应用。而Apollo 3.0的重任则是在这些场景里全面开花。

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Apollo 3.0有着面向量产及更加开放的解决方案,帮助开发者和合作伙伴真正开发出符合市场需求且具有竞争力的自动驾驶产品。归纳而言,Apollo 3.0是一个承前启后的版本,无论是架构、能力、平台还是方案上,都有了突破性的进展。

新架构与两大平台 

自Apollo 1.0以来,百度对架构进行了开放,每一次迭代架构或多或少都会出现一些变化。先来看一下更新后的架构有怎样的改变。

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(Apollo 2.5架构)

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(Apollo 3.0架构)

在新升级的框架中,Apollo 3.0开源了7个新的能力、硬件开发跟车辆认证两个新平台、以及四个量产方案。自下而上来看,最下层是是硬件参考层与车辆参考层,这一层主要提供基于计算单元跟传感器的配置参考方案和相关的参考车辆。

在3.0的架构中,百度在车辆层增加了开放车辆的接口跟标准,使“车辆参考设计平台”升级成“开放车辆认证平台”,开发者能够更方便的将车辆平台接入到Apollo开放平台。

车辆平台之上的硬件层,新增了传感器单元,同时将参考硬件设计升级为硬件开发平台,并在云端服务层增加了量产服务套件,这里面包括一系列针对于量产的有益的服务,帮助开发者更方便地从技术研发走到量产产品落地。

在过去的Apollo参考硬件设计中,一直沿用接口有限的工控机,无法满足开发者的需求。此次推出的Apollo传感器单元,能够一线连接工控机,提供多品类、多数目的传感器解决方案,做到即插即用。

最上层是Apollo 3.0核心的量产解决方案层,包括一站式的量产解决方案:自动接驳小巴、自主泊车、无人作业小车和小度OS系统。以自动接驳小巴方案为例,该方案由3个激光雷达、1个双目摄像头、5个单目摄像头、1个毫米波雷达、1套超声波雷达、RTK+IMU、自动驾驶计算硬件、功能安全计算硬件、安全网关、黑匣子组成。

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低速园区感知算法、规划与控制

另一个突破性的进展,主要体现在开源软件层和云端服务层,针对量产园区的场景,Apollo 3.0全面升级了7项能力。包括低速园区的感知算法、低速园区规划和控制方案、赋能量产的安全监控、调试工具与开发者接口,以及开发者贡献的相对地图。

众所周知在低速园区的感知算法上,需要对近距离障碍物需要更实时的感知,为此百度开放了针对于超声波雷达的近距离实时障碍物感知。同时针对低限速以及成本上的考虑,百度升级了低限速的激光雷达的障碍物感知,使得超声波雷达和低速雷达的感知结果在后面完美地融合。

此外对于已经开放的视觉感知,此次也进行了升级,包括CIPV当前道路最近车辆算法的升级,同时基于新的神经网络,对于车道线检测也从原有限速级的车道线检测升级至全车道线预测和检测。

在规划算法方面,现今也对低速园区进行了适配,发布全功能低速园区Lattice Planner算法,把二维规划算法分解成两个一维的纵向与横向算法,从而降低算法的复杂度。实现点到点的低速园区规划,包括路边起步停车到安全避障,支持通过直路、路口、调度行驶等全部低速园区适用的方案。

安全方面,在车辆异常情况下的控制方案,3.0里全新开放了安全监控Monitor模块,可对Apollo车辆的硬件和软件进行实时监控。当检查到异常情况的时候,它会首先自主地降低车速,同时通过语音跟文字的提示方式,来提醒司机监管,10秒之内不接管则将靠边停车。

为了更好地赋能量产,百度不仅对上述部分进行了升级,对于软硬件系统的时延和状态,以及硬件功能的状态也新增了更多的监控,结合Monitor模块以及人机交互系统紧急状况提示,使得开发者能够更安全地利用Apollo平台来打造自己的产品。

在Apollo 2.5发布时候,百度曾与长沙智能研究院开发了相对地图,并与Apollo已有的高精地图跟视觉感知融合到了一起,起到补充与增强的妙用。现今百度进一步加强了此类的合作,长沙智能驾驶研究院将多车道相对地图功能贡献到Apollo当中,实现基于多车道地图的实时的高速换道处理,高精地图和相对地图、云图三者联动,为让开发者提供更多的选择。

一站式的量产解决方案

在此次百度AI开发者大会上,除上述这些量产方案外,最受关注的依然是那款已量产下线的L4级自动驾驶巴士“阿波龙”。

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之所以百度能够在如此短的时间里实现量产,一方面得益于合作伙伴提供的符合自动驾驶标准的车辆,另一方面建立在自家软硬件一体的自动驾驶量产解决方案之上,两者相加才产出了今天的“阿波龙”。

在百度的量产解决方案中,由自动驾驶套件、自动驾驶安全保障体系、智能人机交互系统、量产工具、车辆运营方案五大部分组成的量产套件成为了落地的关键。这个自动驾驶套件针对不同的车辆和场景有着不同的自动驾驶套件,就好比人类司机的C1/C2、B1/B2驾照原理相似。

今年百度将对MiniBus自动接驳小巴套件以及MicroCar物流小车套件进行落地。MiniBus能够适用长4-10米的中小型车辆,除了在阿波龙上的应用外,还可在环卫车、厢式货车等车型上搭载使用。

而MicroCar主要为两米以下的微型车设计,只载货不载人,车辆体积相对较小,如在现场外展示的新石器物流小车就是搭载的该方案。由于该方案不需要关注体感,所以采用了更加便宜的传感器和计算硬件,整体价格也会比MiniBus低很多。

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MiniBus与MicroCar的推出,对于百度而言,是一次让自动驾驶真正完成从研发到量产的华丽转身。在过去半年时间里面,Apollo完成了多次完美的亮相,今年4月阿波龙首次公开试乘,现今也已进入到了正式的批量落地运营阶段。

Apollo 3.0的发布于百度于行业而言,都是一次全新的启程,是开发者用自动驾驶去改变每个行业的新起点,也是改变城市生活的新起点。

现今我们都在提倡绿色出行,但绿色出行代表的并非仅代表着节能减排,试想当你挤在充满异味的车厢中,亦或是顶着烈日汗流浃背的出行中,心情完全不能够再用绿色二字来形容。而自动驾驶的到来,未来我们可以不用再忍受烦心的交通拥堵、人车混行,让出行真正变为享受。

责任编辑:吴彪
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标签: Apollo Apollo3.0

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